4WE6E53/AW220-50NZ4現(xiàn)貨

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福州聚福興自動(dòng)化有限公司專(zhuān)業(yè)代理各品牌產(chǎn)品，以工業(yè)自動(dòng)化為主營(yíng)，集科，工，貿(mào)于一體的 全民科研開(kāi)發(fā)，技術(shù)改造，工程服務(wù)中心，常年備有大量庫(kù)存，是全國(guó)大的自動(dòng)化公司之一。公司總部設(shè)在福州，在 全國(guó)各大城市都設(shè)有銷(xiāo)售服務(wù)網(wǎng)絡(luò)。目前，在全國(guó)各地基本上都有物流。我司常年不間斷的備有1億庫(kù)存。本著龐大的銷(xiāo)售服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，以及客戶(hù)至上的宗旨，為廣大新老用戶(hù)提供、高效的服務(wù)
首先,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展頂層設(shè)計(jì)。從2014年至今,建設(shè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園區(qū)的熱潮已經(jīng)遍及。一些地方為追逐經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng),不考慮現(xiàn)實(shí)條件盲目進(jìn)行項(xiàng)目建設(shè),搶占機(jī)器人市場(chǎng)。由于具有的行政能力,可在短期內(nèi)各種資源,所以一旦方向錯(cuò)誤將造成嚴(yán)重的高耗能、低效率,不僅浪費(fèi)了資源而且很有可能錯(cuò)失了發(fā)展真正優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)的機(jī)會(huì)。同時(shí),還可能造成低水平的重復(fù)建設(shè),擾亂市場(chǎng)正常競(jìng)爭(zhēng)和行業(yè)的健康發(fā)展。 其次,核心技術(shù)受制于人,產(chǎn)業(yè)集中在低端領(lǐng)域。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)本應(yīng)是制造業(yè),但我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)仍然沒(méi)有只能參與到產(chǎn)業(yè)的低端領(lǐng)域進(jìn)行生產(chǎn)的怪圈。2016年年初,工業(yè)和信息化部對(duì)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)情況進(jìn)行了摸底調(diào)查,初步統(tǒng)計(jì)涉及機(jī)器人生產(chǎn)及集成應(yīng)用的企業(yè)有800余家,其中200多家是機(jī)器人本體制造企業(yè),大部分企業(yè)以組裝和代加工為主,產(chǎn)品主要集中在三軸、四軸的中低端機(jī)器人。企業(yè)規(guī)模也普遍較小,逾90%的企業(yè)年產(chǎn)值在1億元幣以下,龍頭企業(yè)規(guī)模也不大,同機(jī)器人企業(yè)的營(yíng)業(yè)收入相比差距較大,難以支撐產(chǎn)業(yè)未來(lái)規(guī)模化的發(fā)展目標(biāo)。本土企業(yè)品牌機(jī)器人供給能力嚴(yán)重不足,本土市場(chǎng)機(jī)器人的外國(guó)品牌占到85%。究其原因在于,我國(guó)在機(jī)器人的三大核心零部件——伺服、減速器、控制器的研發(fā)上始終受制于人。

汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
程 超
【摘要】隨著汽車(chē)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，人們對(duì)車(chē)庫(kù)的需求量日益增長(zhǎng)。 對(duì)車(chē)庫(kù)門(mén)自動(dòng)控制是今后車(chē)庫(kù)向智能化發(fā)展的必然趨勢(shì)。本文主要闡述了車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)的設(shè)計(jì)思想與程序編制,對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行了各方面的分析，對(duì)各方面要求的系統(tǒng)加以詳細(xì)敘述，控制的說(shuō)明、系統(tǒng)流程圖、外部接線(xiàn)圖、梯形圖必要的文字說(shuō)明介紹了以PLC為應(yīng)用的車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)的系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。此系統(tǒng)對(duì)車(chē)庫(kù)的管理有很大的幫助、對(duì)疏導(dǎo)交通流量、提高道路通行能力有明顯的效果，有很大的實(shí)用價(jià)值。
【關(guān)鍵字】可編程控制器 S7-200 自動(dòng)門(mén) 控制系統(tǒng)
引 言
隨著生產(chǎn)力和科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，人們的日常生活和生產(chǎn)活動(dòng)大量的使用了自動(dòng)化控制，不僅節(jié)約了人力資源，而且很大程度上提高了生產(chǎn)效率，又進(jìn)一步的促進(jìn)了生產(chǎn)力的快速發(fā)展，并不斷的豐富著人們的生活。
早期的自動(dòng)化控制系統(tǒng)是依靠繼電-接觸器來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單`、價(jià)格低廉、抗干擾能力強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)集中控制和遠(yuǎn)距離控制，但是其采用固定接線(xiàn)，通用性和靈活性差；有采用觸點(diǎn)的開(kāi)關(guān)動(dòng)作，工作頻率低。觸點(diǎn)易損壞，可靠性差。
1969年，出現(xiàn)了可編程邏輯控制器PLC（Programmable Logic Controller），其特點(diǎn)是：具備邏輯控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)、等功能，編程語(yǔ)言采用直觀的梯形圖語(yǔ)言，軟件更改方便，通用性和靈活性好。
目前，可編程控制器PLC主要是朝著小型化、廉價(jià)化、標(biāo)準(zhǔn)化、高速化、智能化、大容量化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展，與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合，形成工業(yè)控制及系統(tǒng)、分布式控制系統(tǒng)DCS（Distributed Contro System）、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)FCS（Field bus Control System），這將是PLC的功能更強(qiáng)，可靠性更高，使用更方便，適用范圍更廣。
在市場(chǎng)、公共建筑、銀行、別墅車(chē)庫(kù)門(mén)，經(jīng)常使用自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)。早期的自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)采用繼電器邏輯控制，已經(jīng)逐漸被淘汰。PLC控制自動(dòng)門(mén)由于具有故障率低、可靠性高、維修方便等優(yōu)點(diǎn)，因而得到廣泛的應(yīng)用。由于直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速范圍寬廣，調(diào)速性能平滑，直流電動(dòng)機(jī)超載能力較強(qiáng)，熱動(dòng)和制動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大，所以執(zhí)行時(shí)使用直流電動(dòng)機(jī)。
本設(shè)計(jì)主要是針對(duì)別墅型車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)的自動(dòng)開(kāi)關(guān)控制而論，自動(dòng)門(mén)控制裝置系統(tǒng)有檢測(cè)元件、可編程控制器（PLC）、電動(dòng)機(jī)、聲控開(kāi)關(guān)、光控開(kāi)關(guān)、燈、電子鎖組成。
章 可編程控制器（PLC）的簡(jiǎn)介
1.1 可編程控制器的定義
PLC是一種可編程的數(shù)字邏輯控制設(shè)備，早期用于開(kāi)關(guān)量的邏輯控制，多用作控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)和電磁閥的開(kāi)關(guān)動(dòng)作，從而控制機(jī)械設(shè)備的運(yùn)轉(zhuǎn)。只要合理分配輸入、輸出點(diǎn)，根據(jù)控制要求設(shè)計(jì)梯形圖，采用基本指令和步進(jìn)指令就可達(dá)到控制目標(biāo)。隨著控制要求的不斷提高，許多PLC生產(chǎn)廠家進(jìn)一步優(yōu)化和完善PLC 的功能，增加了功能指令，大大拓寬了PLC的應(yīng)用范圍，使PLC 在某種程序上可以代替控制器和計(jì)算機(jī)的協(xié)同工作系統(tǒng)，為工業(yè)生產(chǎn)和民用控制設(shè)計(jì)提供方便。?
1.2 PLC的基本結(jié)構(gòu)
PLC實(shí)質(zhì)是一種專(zhuān)用于工業(yè)控制的計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)基本上與微型計(jì)算機(jī)相同，基本構(gòu)成為：
a、電源
PLC的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要的作用。如果沒(méi)有一個(gè)良好的、可靠的電源系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的，因此PLC的制造商對(duì)電源的設(shè)計(jì)和制造也十分重視。一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措施而將PLC直接連接到交流電網(wǎng)上去
b. 中央處理單元(CPU)
中央處理單元(CPU)是PLC的控制中樞。它按照PLC系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存儲(chǔ)從編程器鍵入的用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)；檢查電源、存儲(chǔ)器、I/O以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶(hù)程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng)PLC投入運(yùn)行時(shí)，首先它以?huà)呙璧姆绞浇邮宅F(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入I/O映象區(qū)，然后從用戶(hù)程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶(hù)程序，經(jīng)過(guò)命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算的結(jié)果送入I/O映象區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶(hù)程序執(zhí)行完畢之后，后將I/O映象區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)運(yùn)行，直到停止運(yùn)行。
為了進(jìn)一步提高PLC的可靠性，近年來(lái)對(duì)大型PLC還采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三CPU的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個(gè)CPU出現(xiàn)故障，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。
c、存儲(chǔ)器
存放系統(tǒng)軟件的存儲(chǔ)器稱(chēng)為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器。
存放應(yīng)用軟件的存儲(chǔ)器稱(chēng)為用戶(hù)程序存儲(chǔ)器。
d、輸入輸出接口電路
1．現(xiàn)場(chǎng)輸入接口電路由光耦合電路和微機(jī)的輸入接口電路，作用是PLC與現(xiàn)場(chǎng)控制的接口界面的輸入通道。
2．現(xiàn)場(chǎng)輸出接口電路由輸出數(shù)據(jù)寄存器、選通電路和中斷請(qǐng)求電路集成，作用PLC通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)輸出接口電路向現(xiàn)場(chǎng)的執(zhí)行部件輸出相應(yīng)的控制信號(hào)。
e、功能模塊
如計(jì)數(shù)、定位等功能模塊。
f、通信模塊
如以太網(wǎng)、RS485、Profibus-DP通訊模塊等。
1.3 PLC程序設(shè)計(jì)方法
1、分析控制系統(tǒng)的控制要求
熟悉被控對(duì)象的工藝要求，確定必須完成的動(dòng)作及動(dòng)作完成的順序，歸納出順序功能圖。
2、選擇適當(dāng)類(lèi)型的PLC
根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，確定I/O點(diǎn)數(shù)和I/O點(diǎn)的類(lèi)型（數(shù)字量、模擬量等），并列出I/O點(diǎn)清單。進(jìn)行內(nèi)存容量的估計(jì)，適當(dāng)留有余量。根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于一般開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)，用戶(hù)程序所需存儲(chǔ)器的容量等于I/O總數(shù)乘以8；對(duì)于只有模擬量輸入的控制系統(tǒng)，每路模擬量需要100個(gè)存儲(chǔ)器字；對(duì)于既有模擬量輸入又有模擬量輸出的控制系統(tǒng)，每路模擬量需要200個(gè)存儲(chǔ)器字。確定機(jī)型時(shí)，還要結(jié)合市場(chǎng)情況，考察PLC生產(chǎn)廠家的產(chǎn)品及其售后服務(wù)、技術(shù)支持、網(wǎng)絡(luò)通信等綜合情況，選定性能價(jià)格比好一些的PLC機(jī)型。
3、硬件設(shè)計(jì)
根據(jù)所選用的PLC產(chǎn)品，了解其使用的性能。按隨機(jī)提供的資料結(jié)合實(shí)際需求，同時(shí)考慮軟件編程的情況進(jìn)行外電路的設(shè)計(jì)，繪制電氣控制系統(tǒng)原理接線(xiàn)圖。
4、軟件設(shè)計(jì)
（1）軟件設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是根據(jù)控制系統(tǒng)要求將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖，在程序設(shè)計(jì)的時(shí)候好將使用的軟元件（如內(nèi)部繼電器、定時(shí)器、計(jì)數(shù)器等）列表，標(biāo)明用途，以便于程序設(shè)計(jì)、調(diào)試和系統(tǒng)運(yùn)行維護(hù)、檢修時(shí)查閱。
（2）模擬調(diào)試。將設(shè)計(jì)好的程序下載到PLC主單元中。由外接信號(hào)源加入測(cè)試信號(hào)，可用按鈕或小開(kāi)關(guān)模擬輸入信號(hào)，用指示燈模擬負(fù)載，通過(guò)各種指示燈的亮暗情況了解程序運(yùn)行的情況，觀察輸入/輸出之間的變化關(guān)系及邏輯狀態(tài)是否符合設(shè)計(jì)要求，并及時(shí)修改和調(diào)整程序，直到滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求為止。 　　
5、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試
在模擬調(diào)試合格的前提下，將PLC與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備連接。現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試前要全面檢查整個(gè)PLC控制系統(tǒng)，包括電源、接地線(xiàn)、設(shè)備連接線(xiàn)、I/O連線(xiàn)等。在保證整個(gè)硬件連接正確無(wú)誤的情況下才可送電。將PLC的工作方式置為“RUN”。反復(fù)調(diào)試，消除可能出現(xiàn)的問(wèn)題。當(dāng)試運(yùn)一定時(shí)間且系統(tǒng)運(yùn)行正常后，可將程序固化在具有長(zhǎng)久記憶功能的存儲(chǔ)器中，做好備份。
1.4 可編程控制器與其他工業(yè)比較
基于PLC的別墅型車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)管理系統(tǒng)，PLC就物理結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)有豐富的輸入輸出端，而從PLC的邏輯結(jié)構(gòu)來(lái)看，內(nèi)部有許多軟元件，如輸入輸出繼電器、輔助繼電器、狀態(tài)器、計(jì)時(shí)器和數(shù)據(jù)寄存器及器件所對(duì)應(yīng)的常開(kāi)常閉接點(diǎn)，方便對(duì)車(chē)輛進(jìn)出、停放的信號(hào)輸入。
大多數(shù)PLC的編程方式都有梯形圖編程、指令表編程和順序功能圖(SFC)編程，特別是梯形圖編程方式，直觀易懂。除了運(yùn)用基本指令可以完成大量工作，功能指令的擴(kuò)展更為系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、調(diào)試和維護(hù)帶來(lái)許多便利，本文以梯形圖編程方式設(shè)計(jì)停車(chē)場(chǎng)管理系統(tǒng)，無(wú)論從設(shè)計(jì)到功能分析都是極為方便的。
可編程控制器的原理是在確立了工作任務(wù)，裝入了專(zhuān)用程序后成為一種專(zhuān)用機(jī)，它采用循環(huán)掃描的工作方式，系統(tǒng)工作管理及應(yīng)用程序執(zhí)行都是按循環(huán)掃描方式完成的。一次循環(huán)可分五個(gè)階段，分別為內(nèi)部處理階段、通信服務(wù)階段、輸入處理階段、程序執(zhí)行階段、輸出處理階段。
第二章 汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的控制要求
用PLC控制車(chē)庫(kù)大門(mén)的自動(dòng)打開(kāi)和關(guān)閉，以便于讓汽車(chē)進(jìn)入車(chē)庫(kù)。本車(chē)庫(kù)與住宅相連，人進(jìn)出車(chē)庫(kù)通過(guò)車(chē)庫(kù)與住宅之間的門(mén)進(jìn)入。
（1）用電子鎖控制車(chē)庫(kù)門(mén)自動(dòng)打開(kāi)，自動(dòng)打開(kāi)車(chē)庫(kù)內(nèi)照明燈，小車(chē)進(jìn)入后自動(dòng)關(guān)門(mén)。用電子鎖關(guān)掉照明燈。
（2）可以用聲控控制照明燈打開(kāi)，延時(shí)10秒后熄滅。
（3）當(dāng)室內(nèi)光線(xiàn)較好時(shí)，照明燈不工作，反之工作。
2.1 可編程控制器PLC的選型
PLC目前主要的品牌有：美國(guó)AB，比利時(shí)ABB，松下，西門(mén)子，匯川，三菱，歐姆龍，臺(tái)達(dá)，富士，施耐德，信捷 創(chuàng)研等。
本設(shè)計(jì)中采用西門(mén)子公司的S7-200型PLC,其優(yōu)越的性能表現(xiàn)為極高的可靠性極豐富的指令集，易于掌握，便捷的操作，豐富的內(nèi)置集成功能，實(shí)時(shí)特性，強(qiáng)勁的通訊能力，豐富的擴(kuò)展模塊。
1.S7-200的特征
(1) 體積小, 尺寸: 160×80×62mm由于其緊湊的設(shè)計(jì),S7- 200可以適合于任何機(jī)器控制環(huán)境。
(2) 易于使用: 通過(guò)STEP7- Micro/Dos軟件可以非常方便地為S7- 200編程,而且該軟件能夠在任何一臺(tái)IBM兼容個(gè)人計(jì)算機(jī)上使用,哪怕是一臺(tái)286 的微機(jī),要求MS-DOS5.0以上。
(3) 靈活多用: S7- 200的輸入/輸出點(diǎn)可以支持各個(gè)領(lǐng)域的設(shè)備,如: 光電傳感器,驅(qū)動(dòng)馬達(dá)按鈕開(kāi)關(guān),燈,泵,攪拌器等。
2.S7- 200的主要組成部件
(1) 中央處理器(CPU):是控制系統(tǒng)的大腦,它根據(jù)用戶(hù)程序進(jìn)行控制,此次選擇CPU224作為本設(shè)計(jì)的主機(jī)。
(2) 輸入和輸出(I/O):是系統(tǒng)的控制點(diǎn),輸入用于監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)裝置，輸出用于控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
(3) 編程口:用于連接編程設(shè)備,例如,一臺(tái)計(jì)算機(jī)或一個(gè)手持編程器如圖2-1所示。
圖2-1 S7-200簡(jiǎn)易組成連接圖
3. 編程軟件
S7-200的編程軟件叫做STEP7-Micro/Dos它基于MS-Dos5.0上的版本。STEP7-Micro/Dos 的編程語(yǔ)言有兩種表示方法:指令表和梯形圖。
2.2 汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的平面圖
汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)控制的平面圖如圖2-2所示。
圖2-2 車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)平面圖
2.3汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的主電路圖
要使車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)自動(dòng)工作，需要使用一臺(tái)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)卷簾門(mén)打開(kāi)和關(guān)閉。車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)主電路圖如圖2-3所示。
圖2-3 車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)主電路電路圖
第三章 汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
3.1 汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的順序流程圖

圖3-1 車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)控制流程圖
3.2汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)的I∕O分配表
當(dāng)車(chē)到達(dá)車(chē)庫(kù)門(mén)口時(shí)，用電子鎖打開(kāi)車(chē)庫(kù)庫(kù)門(mén)，電動(dòng)機(jī)正傳卷簾門(mén)打開(kāi)，同時(shí)自動(dòng)或聲控(延時(shí)10秒)打開(kāi)照明燈（當(dāng)室內(nèi)光線(xiàn)差時(shí)）。碰到上限位開(kāi)關(guān)時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)汽車(chē)進(jìn)入到車(chē)庫(kù)里時(shí)，按下電子鎖關(guān)門(mén)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)關(guān)閉卷簾門(mén)。碰到下限位開(kāi)關(guān)，電動(dòng)機(jī)停止反轉(zhuǎn)庫(kù)門(mén)關(guān)閉。后用電子鎖關(guān)掉照明燈。
當(dāng)汽車(chē)要出庫(kù)時(shí)，動(dòng)作與入庫(kù)一致。
根據(jù)控制要求，輸入輸出分配表如下所示。
輸 入
名稱(chēng)
SB1
SQ1
SQ2
SB2
SB3
SB4
SB5
表3.2輸入輸出分配表
3.3汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的外部接線(xiàn)圖

圖3-3 外部接線(xiàn)圖
3.4汽車(chē)車(chē)庫(kù)自動(dòng)門(mén)電氣控制系統(tǒng)的梯形圖設(shè)計(jì)
控制過(guò)程：按下電子鎖開(kāi)關(guān)I0.0，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)卷簾門(mén)打開(kāi)，同時(shí)照明燈打開(kāi)。當(dāng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)碰到上限位開(kāi)關(guān)I0.1時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)卷簾門(mén)停止打開(kāi)。汽車(chē)開(kāi)始駛進(jìn)車(chē)庫(kù)。全部進(jìn)入后，按下電子鎖I0.3關(guān)門(mén)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)卷簾門(mén)開(kāi)始關(guān)閉。當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位開(kāi)關(guān)I0.2時(shí)，電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，卷簾門(mén)關(guān)閉完成。后按下I0.5關(guān)閉照明燈。或者有一個(gè)聲音信號(hào)I0.6聲控開(kāi)關(guān)促使照明燈打開(kāi)，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，10秒后照明燈自動(dòng)關(guān)閉。如此循環(huán)。
小結(jié)
拿到這個(gè)課題時(shí)，我次讀過(guò)去，腦袋里留下了大概的設(shè)計(jì)要求。就是電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)控制自動(dòng)門(mén)的打開(kāi)與關(guān)閉，還有就是限位開(kāi)關(guān)控制自動(dòng)門(mén)電動(dòng)機(jī)的到位停止。這是汽車(chē)進(jìn)出庫(kù)必須的要求。還有就是室照明燈的要求。這些都是一些簡(jiǎn)單的控制，看一下就可以想象出來(lái)車(chē)進(jìn)出的情況。但是到了真正編寫(xiě)程序的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)并不是那么的容易。車(chē)庫(kù)門(mén)電子鎖打開(kāi)，如果光線(xiàn)差的話(huà)照明燈也打開(kāi)。然后車(chē)進(jìn)入庫(kù)內(nèi)，門(mén)自動(dòng)關(guān)閉。到了這一環(huán)節(jié)，我一開(kāi)始是考慮用兩個(gè)壓力傳感器庫(kù)外庫(kù)內(nèi)各一個(gè)，當(dāng)車(chē)入庫(kù)時(shí)，碰到外面的傳感器時(shí)自動(dòng)門(mén)不動(dòng)作，而碰到室內(nèi)的壓力傳感器時(shí)門(mén)就會(huì)關(guān)閉，車(chē)出庫(kù)時(shí)反之。可是，當(dāng)我在編程序的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)并不是那么簡(jiǎn)單，編著編著發(fā)現(xiàn)我自己就被繞進(jìn)去了。后來(lái)沒(méi)辦法去求助了一下同學(xué)，研究了好長(zhǎng)時(shí)間，發(fā)現(xiàn)我們能力有限，雖然很簡(jiǎn)單，但是卻很饒人。于是我就回來(lái)繼續(xù)思考，我想到了另一個(gè)方案，就是在自動(dòng)門(mén)的下面放一個(gè)壓力傳感器，然后用一個(gè)定時(shí)器，30秒左右的時(shí)間，當(dāng)汽車(chē)走到車(chē)庫(kù)門(mén)口時(shí)，碰到壓力傳感器，然后計(jì)時(shí)器開(kāi)始工作，30秒后接收到信號(hào)，門(mén)開(kāi)始自動(dòng)關(guān)閉。并且簡(jiǎn)化了程序，避免了兩個(gè)傳感器交叉使用時(shí)會(huì)產(chǎn)生的混亂。但是，我又發(fā)現(xiàn)另一個(gè)問(wèn)題，如果車(chē)行道門(mén)口突然停住了，定時(shí)器五秒后門(mén)開(kāi)始關(guān)閉，這樣的話(huà)就出現(xiàn)了一個(gè)致命的錯(cuò)誤，而且上網(wǎng)查了一下壓力傳感器的價(jià)格，發(fā)現(xiàn)他不是太便宜，用在家用車(chē)庫(kù)中不切實(shí)際。結(jié)果發(fā)現(xiàn)不可行。
后來(lái)，經(jīng)過(guò)老師的指導(dǎo)，用電子鎖控制自動(dòng)門(mén)的關(guān)閉，結(jié)果發(fā)現(xiàn)可行，并且能達(dá)到要求的控制要求。

ADEPT TECH 10330-00400 MACHINE INTERFACE BOARD
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10154-66100 REV K PC BOARD GFX ***XLNT***
ADEPT TECH VMI 10330-00400 1033000400 INTERFACE BOARD
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10332-10250 VGB MODULE ***RFB***
ADEPT TECH 10330-00800 BOARD 1033000800
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10332-10250 VGB MODULE ***XLNT***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y MOTOROLA 10330-00712/10?330-10200 ROBOT 040 PC BOARD *XLNT*
ADEPT TECH 10171-00020 MOTION INTERFACE BOARD
ADEPT TECH 10300-15200 CONTROL MODULE AMPLIFIER
Adept Tech ROBOT Pick-N-Place Module
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-16600 REV AC PROCESSOR BOARD ***XLNT***
Adept Tech 15400-100140 Rev. A Joint 2 Encoder Robot
Adept Tech 10840-42160 Outer Link Card Rev. G Robot
ADEPT TECH ROBOT SIGNATURE MODULE BOARD 20840-13400 10846-13430 REV B 12221
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10332-01367 CAMERA INTERFACE CABLE 2X ***NNB***
Adept Tech Manual Control III 10332-11000 Rev. B
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-15520 AMPLIFIER PWR B+ W/HIGH VOLTAGE ***NNB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-15200 A-TYPE CON. MOD. AMP ***XLNT***
ADEPT TECH OUTER LINK CIRCUIT 20840-42160 REV E SIGNATURE ROBOT BOARD 12223
ADEPT TECH 10300-22400 1030022400
ADEPT TECH TECHNOLOGY JIB JOINT INTERFACE BOARD 10300-11200 REV Y PAR38 PLC MOD.
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10400-07003/B 3M MODULE TO SIB CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00530/F 3M 1394 CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 04892-100 CABLE ASSEMBLY ***NIB***
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ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10300-11110 REV H JOINT INTERFACE BOARD ***XLNT***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10330-11141 9" CABLE ASSEMBLY ***NNB***
Adept Tech Joint 2 V-Ring V-150 Gasket Forsheda
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00730/G 3M 24VDC CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 05142-000 3.5V LITHIUM BATTERY FOR ENCODER ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00630 3M AC POWER CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00714/G 1.4M 24VDC CABLE ***NIB***
ADEPT TECH/TECHNOLOG?Y 10410-00614/F 1.4M AC POWER CABLE ***NIB***

4WE6E53/AW220-50NZ4

TEXAS INSTRUMENTS SEMI SN74ABT240APW FNFP SN74ABT240APW
APW International GM8001 Axle Shaft New Left
APW International TO8205 Axle Shaft New Left
APW International GM8065 Axle Shaft New Left
APW International NI8026A Axle Shaft New Right
APW International NI8042 Axle Shaft New Right
vbhy7b

4WE6E53/AW220-50NZ4

ACCURAY MP30 100638-003 VME SCANNER MODULE BOARD CARD VMEBUS 51627
ACCURAY 064829-002 USPP 064829002
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HONEYWELL ACCURAY BMDX001A-002 SCANNER CONTROL BOARD CARD PCB 51970
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Accuray 0-083152-001 Circuit Board #26433

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