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永磁無刷直流電動機控制模塊設計思路
　　本模塊實現的主要功能是對電動機進行調速、剎車及欠壓保護。手柄給定TS為一電位器，其范圍為0～5V，由PIC單片機AN0通道采樣。電池電壓經過放大電路后，由AN2通道采樣。采樣值在單片機內部進行比較，當電壓較低時進行欠壓保護。

　　從電機輸出的霍爾信號被分別輸入到端口B的高3位：RB5、RB6、RB7。由于PIC單片機B口高位具有電平變化中斷的功能，當霍爾信號發生變化時，單片機采樣霍爾信號，再輸出相應的觸發信號。觸發信號由單片機端口C的RC0、RC3、RC4、RC5、RC7輸出，且6路信號由單片機分別控制，互不影響。

　　信號由PIC單片機輸出，對上橋臂3個MOSFET進行調制，通過PWM方式改變輸出電壓的大小。剎車信號與單片機RBO／INT相連，當剎車時，由剎車手柄上的開關給出開關量信號，單片機接收到低電平信號，在下降沿產生中斷，并進行相應處理。

　　另外，為了改善電機的調速性能，單片機還需對電機電流進行采樣，并根據霍爾信號計算轉速。
步進電機工作原理簡介
　　步進電動機有以下幾點：

　　· 可以用數字信號直接進行開環控制，整個系統簡單、廉價。

　　· 位移與輸入脈沖信號數相對應，步距誤差不長期積累，可以組成結構較為簡單而又具有一定精度的開環控制系統，也可在要求高精度時組成團環控制系統。

　　· 易于啟動、停止、正反轉及變速，響應性好。

　　· 停止時，可有自鎖能力；

　　· 步距角選擇范圍大，在小步距情況下，通常可以在超低速下高精度穩定運行，通常可以不經減速器直接驅動負載。
步進電機簡介
　　步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構，當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。

　　現代步進電機的控制電路一般可分為兩種類型。

　　一種稱為I／0控制器，適用于個人計算機（PC）控制，指令及控制信號通過串口傳送，可以在計算機下載程序后脫機運行。
步進電機設計思路
　　功能模塊設計

　　本模塊可分為如下3個部分：

　　· 單片機系統：控制步進電動機；

　　· 外圍電路：PIC單片機和步進電動機的接口電路；

　　· PIC程序：編寫單片機控制步進電功機的接口程序，實現三角波信號的輸出功能。

　　（1）步進電動機與單片機的接口。

　　單片機是性能的控制處理器，在控制步進電機工作時，接口部件必須要有下列功能。

　　①電壓隔離功能。

　　單片機工作在5V，而步進電機是工作在幾十V，甚至更高。一旦步進電機的電壓串到單片機中，就會損壞單片機；步進電機的信號會干擾單片機，也可能導致系統工作失誤，因此接口器件必須有隔離功能。

　　②信息傳遞功能。

　　接口部件應能夠把單片機的控制信息傳遞給步進電機回路，產生工作所需的控制信息，對應于不同的工作方式，接口部件應能產生相應的工作控制波形。

　　③產生所需的不同頻率。

　　為了使步進電機以不同的速度工作，以適應不同的目的，接口部件應能產生不同的工作頻率。

　　（2）電壓隔離接口。

　　電壓隔離接口專用于隔離低壓部分的單片機和高壓部分的步進電機驅動電路，以保證它們的正常工作。

　　電壓隔離接口可以用脈沖變壓器或光電隔離器，現在基本上是采用光電隔離器。單片機輸出信號可以通過TTL門電路或者直接送到晶體管的基極，再由晶體管驅動光電耦合器件的發光二極管。

　　發光二極管的光照到光電耦合器件內部的光敏管上，轉換成電信號，再去驅動步進電機的功率放大電路，電流放大接口是步進電機功放電路的前置放大電路。它的作用是把光電隔離器的輸出信號進行電流放大，以便向功放電路提供足夠大的驅動電流。

　　（3）工作方式接口和頻率發生器。
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