2、雙軸伺服切管機自動化系統設計

雙軸伺服切管機核心的部分是兩軸伺服的循環配合動作，一軸為拖板軸向軸，另一軸為切刀切向軸，拖板軸向軸主要是做圈長定位用的，（a）當軸向往管的方向走的時候，當定位傳感器碰到管的頭部的時候就確認管的位置，進PLC硬件中斷，進行脈沖禁止，然后再根據切管的長度做一個補償定位；（b）定位完畢切向切刀進行切管，切管完畢；軸向繼續前進重復a,b的動作，直至切到管子送料的末端，也就是極限位置，軸向退回，然后送料，送料完畢，重復a,b動作，這就是雙軸伺服切管的基本的動作流程。雙軸伺服切管機與普通切管機的機械構架如圖1所示。

3、控制方案

由于使用了雙軸伺服控制，所以方案中使用的是32EH00T2型PLC主機做定位控制，同時利用中斷方式來實現軸向定位的切換。由于使用的是接觸式傳感器（X0）外部中斷來做脈沖禁止，然后切換到長度定位，同時使用的是絲桿傳導，所以精度問題可以保證（0.1mm以內），具體的PLC系統如圖2所示；控制工藝流程如圖所示。

4、伺服系統簡介

本機采用的伺服系統為大連安迪數控技術有限公司的ADSD-S系列，驅動單元采用美國TI公司新數字處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊兒（IPM），選用的IPM容量比標定相同功率的其他國內伺服產品大一個等級，因而過載能力強，抗負載擾動能力強，啟動轉矩高，動態響應速度高等特點。驅動器的位置控制模式，速度控制模式，轉矩控制模式三種控制方式為一體，并且可以進行各種控制模式的動態切換，使用更加靈活，人性化。具備過速，過載，過流，過熱，欠壓保護，編碼器異常，通訊錯誤等保護，使控制過程一目了然，電機為三相永磁同步電機，具有3倍過載能力。